1 Reply Latest reply on Mar 14, 2018 11:31 AM by MartyG

    Obtener parámetros de calibración intrínsecos

    MarquésVanVico

      Estoy intentando que la cámara D435 capte "aruco" y haga "pose" con ellos. Para ello necesito pasarle a las funciones propias de "aruco" los parámetros de la cámara. Yo puedo calibrar la camera y obtenerlos pero entiendo que una cámara como esta, está muy calibrada y no necesita que la calibre yo. Estoy seguro de que puedo encontrar "camera matrix" (focal length, optical centers) y "distortion coefficients" en algún sitio ya que son constantes para esta cámara.

       

      ¿Alguien me sabe decir donde y como puedo encontrarlos?

       

      Gracias de antemao

       

      FEDERICO

        • 1. Re: Obtener parámetros de calibración intrínsecos
          MartyG

          The latest 2.10.1 version of RealSense SDK 2.0 has added the feature of allowing the creation and modification of intrinsics and extrinsics using the Python language.

           

          Releases · IntelRealSense/librealsense · GitHub

           

          The focal length of the D435 is 1.93 mm and distortion is <=1.5%.  If by 'optical center' you mean the baseline (the distance between the center of the left and right imagers in a stereo camera), it is 50 mm on the D435.

           

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          La última versión 2.10.1 de RealSense SDK 2.0 ha agregado la función de permitir la creación y modificación de intrínsecos y extrínsecos utilizando el lenguaje Python.

           

          La distancia focal del D435 es de 1,93 mm y la distorsión es <= 1,5%. Si por 'centro óptico' te refieres a la línea base (la distancia entre el centro de los lectores de imágenes de la izquierda y la derecha en un estéreo cámara), es 50 mm en el D435.